中国における「竹夫人」など、様々な名称、形態で、古くから世界各国に見られ、今日の日本でよく見られるものでは筒状の布袋に綿やスポンジなどの弾力ある素材を詰めたものがある一方、竹篭のように中空の筒状になっているものも見られる。
これらは、仰臥（あお向け）姿勢で使うことはほとんどなく、横向きになって足をもたれさせて使用する。これにより、下側になる足に上の足の重量がかかりにくいようにして寝ることができ、横向き姿勢での安定感を向上させることができる。腕も同様に体の前面に突き出す形になるので、腕が体に圧迫されないようにできる。
抱き枕を使うと、寒い地方では横向き姿勢でできる腹側の隙間を埋めることで暖かく寝ることができ、暑い地方では中空の抱き枕を利用することで、掛け布団と寝床の間に空気の通り道ができ、放熱が促されて涼しく快適に寝ることができる。
